Wie durch ein Wunder gelingt es Minty, sich bis zur Grenze Pennsylvanias in die Freiheit durchzuschlagen. In Philadelphia macht sie bei der Pennsylvania Anti-Slavery Society die Bekanntschaft von William Still (
Leslie Odom jr.). Dort wählt sie einen neuen Namen – Harriet Tubman – und beginnt, sich mit Hilfe der Unternehmerin Marie Buchanon (
Janelle Monae) eine Existenz als berufstätige Frau aufzubauen. Doch ihre neugewonnene Freiheit kann Harriet nicht genießen, während so viele Menschen in Sklaverei zurückbleiben. Sie beschließt, ihren geliebten Ehemann John Tubman (
Zackary Momoh) zu retten. John ist zwar theoretisch ein freier Mann, doch als Afroamerikaner in Maryland dennoch in ständiger Gefahr.
Unter falschem Namen reist die unerschrockene Harriet zurück auf die Brodess-Plantage. Dort muss sie feststellen, dass John – in der Annahme, dass sie auf ihrer Flucht umgekommen sei – inzwischen eine andere Frau geheiratet hat. Doch Harriet ist überzeugt, dass Gott sie zu einem höheren Zweck berufen hat und rettet ihre übrigen Familienmitglieder. Unter dem Decknamen "Moses" verdingt sie sich schon bald als vollwertige Fluchthelferin der Organisation "Underground Railroad", die entlaufenen Sklaven dabei hilft, in die Freiheit zu entkommen.
Auch das Sklavenflüchtlingsgesetz von 1850, das den Plantagenbesitzern die Rückholung entlaufener Sklaven ermöglichte, kann Harriet nicht von ihrem Weg abbringen. Immer wieder kehrt sie nach Maryland zurück. Doch mit jeder Reise wird eine Begegnung mit dem gefährlichen Sklavenjäger Bigger Long und dem rücksichtslosen Gideon Brodess wahrscheinlicher...